Gambar 2.1 Generator DC untuk sumber tegangan.
Gambar 2.2 Motor-Enco sebagai sensor pengatur posisi sudut
Gambar 2.3 LED sebagai lampu indikator bekerjanya rangkaian
4. Ground
Gambar 2.4 Ground sebagai komponen untuk menggroundkan sumber tegangan
5. Motor DC
Gambar 2.5 Motor DC sebagai alat yang akan kita kontrol dengan Motor-Enco
6. Gerbang logika AND dan NOT
\Gambar 6.1 Gerbang logika NOT
\Gambar 6.2 Gerbang logika AND
3. Dasar Teori [Kembali]
3.1. Pengertian Encoder
Sensor Penyandi ( Encoder ) digunakan untuk mengubah gerakan linear atau putaran menjadi sinyal digital, dimana sensor putaran memonitor gerakan putar dari suatu alat. Sensor ini biasanya terdiri dari 2 lapis jenis penyandi, yaitu; Pertama, Penyandi rotari tambahan ( yang mentransmisikan jumlah tertentu dari pulsa untuk masing-masing putaran ) yang akan membangkitkan gelombang kotak pada objek yang diputar. Kedua, Penyandi absolut ( yang memperlengkapi kode binary tertentu untuk masing-masing posisi sudut ) mempunyai cara kerja sang sama dengan perkecualian, lebih banyak atau lebih rapat pulsa gelombang kotak yang dihasilkan sehingga membentuk suatu pengkodean dalam susunan tertentu.
3.2. Pembagian Encoder
3.2.1. Encoder absolute
Encoder menggunakan piringan dan sinyal optik yang diatur, sehingga dapat mengabsoluteasilkan kode digital untuk menyatakan sejumlah posisi tertentu dari poros yang dihubungkan padanya. Piringan yang digunakan untuk absolut encoder tersusun dari segmen-segmen cincin konsentris yang dimulai dari bagian tengah piringan ke arah tepi luar piringan yang jumlah segmennya selalu dua kali jumlah segmen cincin sebelumnya. Cincin pertama di bagian paling dalam memiliki satu segmen transparan dan satu segmen gelap, cincin kedua memiliki dua segmen transparan dan dua segmen gelap, dan seterusnya hingga cincin terluar.
3.2.2. Encoder Incremental
Incremental encoder terdiri dari dua track atau single track dan dua sensor yang disebut channel A dan B . Ketika poros berputar, deretan pulsa akan muncul di masing-masing channel pada frekuensi yang proporsional dengan kecepatan putar sedangkan hubungan fasa antara channel A dan B menghasilkan arah putaran. Dengan menghitung jumlah pulsa yang terjadi terhadap resolusi piringan maka putaran dapat diukur. Untuk mengetahui arah putaran, dengan mengetahui channel mana yang leading terhadap channel satunya dapat kita tentukan arah putaran yang terjadi karena kedua channel tersebut akan selalu berbeda fasa seperempat putaran (quadrature signal). Seringkali terdapat output channel ketiga, disebut INDEX, yang menghasilkan satu pulsa per putaran berguna untuk menghitung jumlah putaran yang terjadi.
3.1. Pengertian Encoder
Sensor Penyandi ( Encoder ) digunakan untuk mengubah gerakan linear atau putaran menjadi sinyal digital, dimana sensor putaran memonitor gerakan putar dari suatu alat. Sensor ini biasanya terdiri dari 2 lapis jenis penyandi, yaitu; Pertama, Penyandi rotari tambahan ( yang mentransmisikan jumlah tertentu dari pulsa untuk masing-masing putaran ) yang akan membangkitkan gelombang kotak pada objek yang diputar. Kedua, Penyandi absolut ( yang memperlengkapi kode binary tertentu untuk masing-masing posisi sudut ) mempunyai cara kerja sang sama dengan perkecualian, lebih banyak atau lebih rapat pulsa gelombang kotak yang dihasilkan sehingga membentuk suatu pengkodean dalam susunan tertentu.
Gambar 3.1 Bentuk prinsip kerja rotary encouder
3.2. Pembagian Encoder
3.2.1. Encoder absolute
Encoder menggunakan piringan dan sinyal optik yang diatur, sehingga dapat mengabsoluteasilkan kode digital untuk menyatakan sejumlah posisi tertentu dari poros yang dihubungkan padanya. Piringan yang digunakan untuk absolut encoder tersusun dari segmen-segmen cincin konsentris yang dimulai dari bagian tengah piringan ke arah tepi luar piringan yang jumlah segmennya selalu dua kali jumlah segmen cincin sebelumnya. Cincin pertama di bagian paling dalam memiliki satu segmen transparan dan satu segmen gelap, cincin kedua memiliki dua segmen transparan dan dua segmen gelap, dan seterusnya hingga cincin terluar.
Gambar 3.2.1 Gambar piringan absolute encouder
Untuk melihat seperti pada gambar 3.2.1 yaitu dengan click kanan pada motor-enco kemudian klik display model help. seperti pada gambar di bawah :
Gambar 3.2.2 cara melihat datasheet motor enco pada proteus
Incremental encoder terdiri dari dua track atau single track dan dua sensor yang disebut channel A dan B . Ketika poros berputar, deretan pulsa akan muncul di masing-masing channel pada frekuensi yang proporsional dengan kecepatan putar sedangkan hubungan fasa antara channel A dan B menghasilkan arah putaran. Dengan menghitung jumlah pulsa yang terjadi terhadap resolusi piringan maka putaran dapat diukur. Untuk mengetahui arah putaran, dengan mengetahui channel mana yang leading terhadap channel satunya dapat kita tentukan arah putaran yang terjadi karena kedua channel tersebut akan selalu berbeda fasa seperempat putaran (quadrature signal). Seringkali terdapat output channel ketiga, disebut INDEX, yang menghasilkan satu pulsa per putaran berguna untuk menghitung jumlah putaran yang terjadi.
Gambar 3.2.2 Gambar piringan incremental encouder
3.3 Perbedaan Absolute dan Incremental Encouder
1. pada absolute encouder, posisi terakhir masih dapat dicek kembali meskipun supply telah mati. Sedangkan pada incremental encouder, posisi terakhir tidak dapat dicek kembali setelah supply dimatikan.
2. piringan pada absolute bentuknya seperti garis-garis yang panjang dan ukuran berbeda-beda. Sedangkan pada incremental encouder bentuknya seperti garis-garis yang teratur dan sama besar. seeperti yang terlihat pada (Gambar 3.3.1).
Gambar 3.3.1 Gambar piringan absolute (kiri) dan incremental (kanan)
4.1 Prosedur Percobaan :
1. ambil motor encoder
2. inputkan tegangan 12v pada terminal input, dan yang bagian ujung satunya digroundkan.
3. inputkan 2 buah LED dan Motor dc pada terminal paling kiri dari Motor-Encoder.
4. inputkan 2 buah LED dan Motor dc pada terminal paling kanan dari Motor-Encoder.
Gambar 4.1.1 Gambar rangkaian pengontrol motor dengan motor-encoder
4.2 Prinsip kerja1. Penjelasan Percobaan :
1. Ketika kode encouder 0 - 0, maka akan hidup led-blue
2. Ketika kode encouder 0 - 1, maka akan hidup led-yellow
3. Ketika kode encouder 1 - 0, maka akan hidup led-red
4. Ketika kode encouder 1 - 1, maka akan hidup led-green
2. perhitungan.
Atur nilai Zero Load RPM pada Motor-Enco menjadi 45. ketika dilakukan perhitungan pada jumlah pergerakan sudut pada encouder, terlihat 27 kali perubahan posisi sudut untuk mencapai perputaran maksimal 360 derajat. pergeseran sudut dapat dihitung dengan rumus :
Gambar 4.2.2.1. Rumus mencari frekuensi (Hz)
Gambar 4.2.2.2 Rumus perhitungan pergeseran sudut.
Gambar 4.2.2.3 Perhitugan pergeseran suudut.
3. Proses pengendalian gerakan motor :
Pada posisi sudut tertentu, Motor DC bergerak secara bersama. Jarak antara sudut pada saat Motor DC bergerak bersama selalu sama yaitu 106.64 derajat.
Ketentuannya dapat dilihat pada (Gambar 4.2.2.)
Ketentuannya dapat dilihat pada (Gambar 4.2.2.)
Gambar 4.3.2 Posisi sudut saat LED hidup
File HTML - Download
File datasheet Encouder - Download
File Rangkaian Simulasi - Download
Video Rangkaian Simulasi - Download
Tidak ada komentar:
Posting Komentar